Modélisation et commande non linéaire pur la poursuite de trajectoire du robot UMIS

À l'heure actuelle, la quasi-totalité des manipulateurs utilise un mode de contrôle des joints indépendant de type proportionnel, intégrale et dérivée classique. Ce mode de contrôle est appliqué pour des raisons de coûts de développement et de maintenance. Beaucoup de travaux ont été réalisés sur la commande non linéaire appliquée à des manipulateurs robotisés. Mais elles ne sont que rarement appliquées à grande échelle dans l'industrie et restent donc confinées dans les milieux universitaires. Il serait donc intéressant de montrer la mise en pratique d'une telle commande sur un robot. L'objectif de ce mémoire est donc de nous montrer les étapes de la mise en oeuvre d'une commande non linéaire par couple pré calculé pour la poursuite de trajectoire. Cette commande a été faite sur un manipulateur industriel nommé UMIS développé par l'institut de Recherche d'Hydro Québec (IREQ). Dans un premier temps, le manipulateur de l'IREQ a été modélisé. Puis les cinématiques inverses et directes du robot ont été développées ainsi que sa dynamique. Nous avons établi une approche fondamentale de la génération de trajectoire. Nous avons présenté la loi de commande ainsi que l'architecture du contrôle du manipulateur. Nous avons alors réalisé une simulation puis nous sorrmies passés à la phase expérimentale. Nous avons comparé nos résultats théoriques et expérimentaux. Les résultats expérimentaux ont été conformes à nos attentes ce qui nous a permis de valider la pertinence de notre réalisation. Nous avons conclu que la commande par couple pré calculé permettait une exécution plus confortable et beaucoup moins rude pour la mécanique du manipulateur.

Level thesis:degree_level

masters

Grantor dc:publisher

École de technologie supérieure

Year dc:date

2009

Author dc:creator

• Zanaboni, François Élie

• Robots Mouvements. Manipulateurs (Mécanismes) Trajectoires. Modèles mathématiques. Commande non linéaire. controle, couple, modélisation, pre-calcule, robot, umis

Language dc:language

fr

Identifier

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OAI record oai:identifier

https://espace.etsmtl.ca/cgi/oai2?verb=GetRecord&metadataPrefix=oai_etdms&identifier=oai%3Aespace.etsmtl.ca%3A91