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L'objectif de ce mémoire est donc de nous montrer les étapes de la mise en oeuvre d'une commande non linéaire par couple pré calculé pour la poursuite de trajectoire. Cette commande a été faite sur un manipulateur industriel nommé UMIS développé par l'institut de Recherche d'Hydro Québec (IREQ). Dans un premier temps, le manipulateur de l'IREQ a été modélisé. Puis les cinématiques inverses et directes du robot ont été développées ainsi que sa dynamique. Nous avons établi une approche fondamentale de la génération de trajectoire. Nous avons présenté la loi de commande ainsi que l'architecture du contrôle du manipulateur. Nous avons alors réalisé une simulation puis nous sorrmies passés à la phase expérimentale. Nous avons comparé nos résultats théoriques et expérimentaux. Les résultats expérimentaux ont été conformes à nos attentes ce qui nous a permis de valider la pertinence de notre réalisation. 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