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Results
Showing 1 to 20 of 21 for “"Robotik"”.
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Globale Selbstlokalisation autonomer mobiler Roboter - Ein Schlüsselproblem der Service-Robotik
Die Dissertation behandelt die Problemstellung der globalen Selbstlokalisation autonomer mobiler Roboter, welche folgendermaßen beschrieben werden kann: Ein mobiler Roboter, eingesetzt in einem Gebäude, kann unter Umständen das Wissen über seinen Standort verlieren. Man geht nun davon aus, dass dem …
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Kinematik und visuelle Steuerung des Kletterverhaltens und der Beinplatzierung der Fliege Drosophila melanogaster und Übertragung auf die Robotik
Im Rahmen dieser Arbeit wurden visuelle Einflüsse auf die Beinplatzierung beim Laufen und auf das Kletterverhalten der Fliege Drosophila melanogaster analysiert. Während sich die Beinplatzierung als vorwiegend taktil gesteuert herausstellte, ist das Klettern sowohl bezüglich der Entscheidung zur …
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Repräsentation und Generalisierung von diskreten Ereignisabläufen in Abhängigkeit von Multisensormustern
… aber auch eines der wichtigsten Gebiete der Robotik. Das Problem der Montage besteht im Design eines rechner-gesteuerten Robotersystems, welches in der Lage ist, ein Objekt aus seinen Einzelteilen zusammenzusetzen. Es wird ein Montagesystem und ein auf diesem System aufbauendes Lernverfahren …
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Stochastic models for collective motions of populations
… Bereichen wie Finanzwesen, Linguistik oder auch Robotik eine Rolle. Wir nehmen uns der Dynamik einer Gruppe von N Individuen, insbesondere zweier asymptotischen Verhaltenstypen an. Einerseits befassen wir uns mit den Eigenschaften der Ergodizität in Langzeit: Existenz einer invarianten …
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Sensorbasierte, echtzeitfähige Online-Bahnplanung für die Mensch-Roboter-Koexistenz
… wichtiges Ziel der aktuellen Forschung in der Robotik, um die spezifischen Fähigkeiten von Mensch und Roboter zu verbinden. Die Voraussetzung für die Zusammenarbeit ist die sichere und effiziente Koexistenz in einem gemeinsamen Arbeitsraum. Hierzu muss die Sicherheit des Menschen gewährleistet …
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Local Positive Velocity Feedback for the movement control of elastic joints in closed kinematic chains : a modelling and simulation study of a 2DoF arm and a 3DoF insect leg
… Aufgabenstellungen dieser Art werden in der Robotik unter dem Begriff "compliant motion tasks" zusammengefasst. Beispiele hierfür sind Kontaktschweißen, kooperative Manipulation von Objekten durch mehrere Roboter, Pick-and-Place Aufgaben bei Montagerobotern und, wie erwähnt, auch …
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Interaktive Verhaltenssteuerung für Robot Companions
Das Bestreben in der Robotikforschung, Roboter zu entwickeln, die dem Menschen gewisse Dienste erweisen, ist nach wie vor ungebrochen. Dabei konzentriert sich die aktuelle Entwicklung zunehmend auf den Privatgebrauch: Es ist das Ziel, persönliche Roboter zu entwickeln, die in Zukunft mit Menschen, …
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Ansätze zur entkoppelten Regelung von mechanisch gekoppelten Doppelgelenken eines DLR-Medizinroboters
In dieser Arbeit werden die Methoden zur Modellierung, Identifikation, Regelung und Reibungskompensation von DLR-Medizinrobotern mit elastischen und differentiell getriebenen Gelenken vorgestellt. In der Praxis zeigt sich, dass bei den DLR-Medizinrobotern sowohl die Gelenkelastizität als auch die …
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Robotic telescopes & Doppler imaging : measuring differential rotation on long-period active stars
Auf der Sonne sind viele Phänomene zu sehen die mit der solaren magnetischen Aktivität zusammenhängen. Das dafür zuständige Magnetfeld wird durch einen Dynamo erzeugt, der sich vermutlich am Boden der Konvektionszone in der sogenannten Tachocline befindet. Angetrieben wird der Dynamo teils von der …
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Robot controllers for highly dynamic environments with real-time constraints
The fields of mobile autonomous robotics and cognitive robotics are active research fields. While in recent years several successful applications showed that mobile robots can interact with their environment and fulfill meaningful and useful tasks, many questions on how to design autonomous mobile …
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Robust real-time locolization and mapping in single and multi-robot systems
The thesis addresses several aspects of the mobile autonomous navigation in the single and multi-robot systems. We presented novel solutions to the single robot localization and simultaneous localization and mapping (SLAM) problems for both the single and multi-robot cases. Our global localization …
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