Modelagem dinâmica de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade

Neste trabalho é realizada a modelagem dinâmica de um manipulador robótico para fins acadêmicos com três graus de liberdade. Incialmente é apresentada a modelagem geométrica e cinemática do manipulador em seguida são detalhados os parâmetros de Denavit- Hartenberg e a metodologia de Newton-Euler, utilizada para obtenção da equação dinâmica do robô acadêmico. Foi realizada uma modelagem 3D no SolidWorks® para extrair parâmetros físicos necessários para implementação da equação dinâmica. A partir da equação dinâmica foi criado um modelo da estrutura mecânica do manipulador robótico no Simulink®. E utilizando uma algoritmo de controle de posição da junta foi realizada uma simulação no Matlab® para verificar qualidade da modelagem feita no Simulink®

Author dc:creator

• Miranda, Felipe Costa da Silva

Advisor dc:contributor.advisor

• Pedroza, Bruno Campos

Statement dc:rights

• openAccess

Language dc:language.iso

pt_BR

Repository record dc:identifier.uri

https://app.uff.br/riuff/handle/1/16020

OAI identifier oai:identifier

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