Arquitectura de control, planificación y simulación para teleprogramación de robots

a aparición de retardo temporal en las comunicaciones es uno de los problemas más importantes a los que se enfrenta la teleoperación actualmente, especialmente por sus efectos directos sobre la estabilidad del sistema de teleoperación. Esta inestabilidad intrínseca se puede dar en aquellos sistemas que tienen una realimentación sensorial directa al dispositivo de entrada dispositivo maestro denominados bilaterales. Sin embargo, el retraso en las comunicaciones tiene también un efecto directo sobre la actuación del operador en aquellos sistemas que no son inestables de forma intrínseca, por el hecho de que el operador carece de una realimentación directa e inmediata. Con la idea de resolver este problema, pero manteniéndose al máximo el modo de funcionamiento de los sistemas teleoperados, aparece en la última década del siglo XX el concepto de la teleprogramación. Esta tesis establece las bases para el desarrollo de un sistema teleprogramado con el objetivo de demostrar que es posible solventar el problema del retardo en las comunicaciones sin necesidad de un modelo perfecto de la tarea que se desea realizar ni del entorno, así como de establecer las herramientas básicas necesarias para llevarlo a cabo. La teleprogramación conjuga la capacidad de reaccionar ante imprevistos y de falta de definición de la tarea que se realiza, propias de los sistemas teleoperados, con el control automático de los sistemas autónomos. Esto se logra al trabajar con información de mayor nivel de abstracción que la habitual, haciendo el sistema especialmente atractivo desde el punto de vista de la inteligencia artificial. Un sistema teleprogramado deberá interpretar lo que el operador desea realizar y traducirlo a un leguaje intermedio con suficiente nivel de abstracción como para poder ser reproducido en un entorno ligeramente distinto al utilizado para especificar la tarea. Por tanto esta tesis se enmarca tanto en el ámbito científico de la robótica y de la teleoperación como en el campo de la inteligencia artificial tan a menudo excluido de los trabajos específicos sobre sistemas teleoperados.

Name dc:type.qualificationname

phd

Level dc:type.qualificationlevel

doctoral

Grantor dc:publisher.institution

Industriales

Year dc:date.issued

2002

Author dc:creator

• Hernando Gutiérrez, Miguel

• Robótica e Informática Industrial

Statement dc:rights

• by-nc-nd

Language dc:language

es

DOI dc:identifier.doi

https://doi.org/10.20868/UPM.thesis.335

OAI identifier oai:identifier

oai:oa.upm.es:335