Abstract
dc:description.abstractL’automatisation fait partie de la solution pour faire face au manque de main-d’œuvre au Canada. Ce manque se fait particulièrement sentir dans le milieu de la construction, mais il peut-être difficile pour ce milieu d’intégrer l’automatisation à cause de l’environnement variable et du fait que les compagnies de construction sont souvent à leur premier pas en termes d’automatisation. Pour s’assurer qu’un premier projet d’automatisation soit un succès, il est important de choisir la bonne tâche à automatiser. Dans ce cas, la tâche de ponçage est pertinente pour l’automatisation car elle demande une grande quantité de travail manuel. Elle porte aussi des risques de blessures musculosquelettiques à cause du travail répétitif et le ponçage du plâtre cause une grande quantité de poussière incommodante qui oblige les travailleurs à porter des masques durant le travail. Ces conditions laissent entrevoir un retour intéressant sur l’investissement en temps humain et une bonne acceptabilité sociale. Des travaux préliminaires ont été faits avec un algorithme de vision pour localiser les joints dans l’espace du robot. Une caméra RGB-D stéréo et des projecteurs proches ultra-violets permettent d’illuminer le joint et de l’associer au nuage de points correspondant. L’automatisation de la tâche est faite avec une ponceuse orbitale sur un bras robotique collaboratif monté sur une plateforme mobile. Un septième axe linéaire est ajouté au robot pour atteindre le sommet des murs et des plafonds. Pour valider la qualité du robot, il faut s’assurer qu’il ponce la même profondeur que les plâtriers. Avec un numériseur laser, la profondeur du plâtre enlevé est évaluée en mesurant la différence avant et après le ponçage. Les mesures de la profondeur du plâtre avant et après le ponçage nous montrent que les plâtriers poncent en moyenne 0,09 mm avec une déviation standard de 0,05 mm. Les résultats montrent donc une limite supérieure à 0,19 mm pour les plâtriers et, après les ajustements, le robot ponce en moyenne 0,10 mm avec une déviation standard de 0,04 mm. Donc, on estime une limite de 0,18 mm pour le robot, ce qui permettrait à celui-ci de poncer de façon similaire aux plâtriers, mais avec légèrement moins de ponçage pour s’assurer de ne pas endommager le mur.
Degree
thesis:*- Name thesis:degree_name
- M. Ing.
- Level thesis:degree_level
- Maîtrise
- Discipline thesis:degree_discipline
- Génie électrique
- Grantor dc:publisher
- Université de Sherbrooke
- Year dc:date.issued
- 2025
Author and committee
dc:creator, dc:contributor.*- Author dc:creator
-
- D'Amours, Philippe
- Advisors dc:contributor.advisor
-
- Ferland, François
- Girard, Alexandre
Subjects
dc:subject × 4Rights
- Language dc:language.iso
- fr, en
Identifiers
dc:identifier.*- OAI identifier oai:identifier
- oai:usherbrooke.scholaris.ca:11143/22846