{"id":{"repo_id":"sherbrooke","oai_identifier":"oai:usherbrooke.scholaris.ca:11143/22599"},"canonical_url":"https://search.dev.ndltd.org/etd/sherbrooke/oai:usherbrooke.scholaris.ca:11143/22599","repository":{"repo_id":"sherbrooke","name":"Université de Sherbrooke","base_url":"https://usherbrooke.scholaris.ca/server/oai/request"},"display":{"title":"Conception d'un robot social d'assistance intelligent comme plateforme expérimentale en interaction humain-robot","abstract":"Ces dernières années, les robots sociaux d'assistance ont gagné en popularité, entre autres pour prendre soin des personnes âgées ou assister les enfants dans leurs apprentissages. Les recherches actuelles se concentrent sur l'impact de ce type de robots tout comme leur acceptabilité et leur utilisabilité dans les applications visées en fonction du type d'utilisateur. Cependant, leur adaptabilité reste assez limitée puisqu'ils sont programmés pour réaliser des tâches spécifiques. La plupart ont des capacités restreintes en matière de perception et d'interaction, tant sur le traitement des informations recueillies que l'intelligence qu'ils démontrent. Ceci les rendent difficilement déployables dans des environnements non contrôlés, qui impliquent entre autres la limitation de l'utilisation de l'infonuagique et soulève des enjeux de protection de la vie privée et de fiabilité. À cette fin et initié en 2019, le présent projet porte sur la conception du robot T-Top, un nouveau robot social d'assistance intelligent. T-Top combine sur une même plateforme des capacités de perception visuelle lui permettant de percevoir des objets, des personnes et de se localiser dans l'environnement, de perception auditive localisant les sources sonores, de sept degrés de liberté pour générer des mouvements permettant de susciter des interactions, ainsi que d'un écran tactile et de haut-parleurs pour communiquer. L'utilisation de l'architecture décisionnelle HBBA (Hybrid Behavior-Based Architecture), de techniques d'optimisation et d'un puissant ordinateur embarqué permettent à T-Top de se soustraire de l'infonuagique et d'implémenter des modalités évoluées de prise de décisions pour développer son intelligence. Un des requis est de pouvoir déployer des réseaux de neurones à apprentissage profond pour la reconnaissance audio-vidéo en environnements réel sur un ordinateur embarqué, tout en gardant disponible des ressources de calculs pour la mise en place d'autres algorithmes pour l'intelligence-machine. La plateforme expérimentale étant conçue dans l'optique d'être utilisée avec des personnes âgées dans leur milieu de vie, la première phase des travaux consista à concevoir le robot via une approche itérative et incrémentale, permettant de valider l'intégration des capacités matérielles et logicielles pour son utilisation dans un tel contexte. La seconde phase porta sur son utilisation pour la mise en œuvre de scénarios avancés d'interaction humain-robot. Afin de démontrer que la plateforme est en mesure d'être utilisée dans la réalisation d'approches d'intelligence-machine novatrices, la troisième phase porta sur le développement d'une approche d'apprentissage symbolique construite à partir d'interactions situées avec des personnes. Les travaux présentés démontrent la satisfaction des requis visés pour le robot T-Top, ouvrant la porte à une série d'expérimentation d'interaction humain-robot permettant d'exploiter de multiples modalités perceptuelles, d'intelligence artificielle et d'apprentissage machine, contribuant à élever le niveau d'intelligence robotique déployable en milieux réels.","abstract_html":"Ces dernières années, les robots sociaux d'assistance ont gagné en popularité, entre autres pour prendre soin des personnes âgées ou assister les enfants dans leurs apprentissages. 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