Conception, modélisation et asservissement d'une plateforme aérienne suspendue
type: CreativeWork
description: Les falaises présentent une flore unique qui a peu été étudiée jusqu'à maintenant principalement à cause des difficultés inhérentes à l'échantillonnage dans cet environnement. Ces écosystèmes uniques abritent une flore millénaire peu perturbée par des facteurs extérieurs, résistante aux espèces invasives en plus d'être à l'abri des animaux. Récemment, des chercheurs ont commencé à utiliser des drones pour quadriller les falaises afin de localiser des espèces végétales d'intérêt. Les techniques courantes utilisées pour ensuite atteindre ces plantes sur les falaises (e.g., descente en rappel, hélicoptère) sont dangereuses et de nombreux sites demeurent ainsi inaccessibles. Cette thèse détaille la conception, la modélisation et le contrôle d'une plateforme aérienne suspendue, spécialement développée pour répondre aux défis liés à la conservation de la biodiversité dans les environnements hostiles que représentent les falaises. La technologie repose sur un système capable d'opérer avec précision dans des environnements complexes avec une couverture satellite généralement dégradée, des perturbations causées par le vent et les contacts avec les différents obstacles. De plus, les manoeuvres doivent être effectuées avec une grande précision pour préserver les plantes visées par les opérations d'échantillonnage. Ce document détaille l'élaboration d'un modèle dynamique, mais aide aussi à mieux comprendre l'influence de ses différents paramètres. Le modèle est applicable à diverses plateformes suspendues, permettant d'adapter le modèle à de nouveaux contextes d'opération. Ce modèle a été validé à travers des simulations avant d'être testé sur des prototypes en laboratoire puis finalement en environnement réel d'opération. Les nombreux essais menés avec les différents prototypes sont venus confirmer la robustesse du modèle, mais aussi sa flexibilité d'utilisation sur différentes plateformes aux paramètres différents, tels que la masse, l'inertie ou la longueur des câbles. L'arc…
abstract: Les falaises présentent une flore unique qui a peu été étudiée jusqu'à maintenant principalement à cause des difficultés inhérentes à l'échantillonnage dans cet environnement. Ces écosystèmes uniques abritent une flore millénaire peu perturbée par des facteurs extérieurs, résistante aux espèces invasives en plus d'être à l'abri des animaux. Récemment, des chercheurs ont commencé à utiliser des drones pour quadriller les falaises afin de localiser des espèces végétales d'intérêt. Les techniques courantes utilisées pour ensuite atteindre ces plantes sur les falaises (e.g., descente en rappel, hélicoptère) sont dangereuses et de nombreux sites demeurent ainsi inaccessibles. Cette thèse détaille la conception, la modélisation et le contrôle d'une plateforme aérienne suspendue, spécialement développée pour répondre aux défis liés à la conservation de la biodiversité dans les environnements hostiles que représentent les falaises. La technologie repose sur un système capable d'opérer avec précision dans des environnements complexes avec une couverture satellite généralement dégradée, des perturbations causées par le vent et les contacts avec les différents obstacles. De plus, les manoeuvres doivent être effectuées avec une grande précision pour préserver les plantes visées par les opérations d'échantillonnage. Ce document détaille l'élaboration d'un modèle dynamique, mais aide aussi à mieux comprendre l'influence de ses différents paramètres. Le modèle est applicable à diverses plateformes suspendues, permettant d'adapter le modèle à de nouveaux contextes d'opération. Ce modèle a été validé à travers des simulations avant d'être testé sur des prototypes en laboratoire puis finalement en environnement réel d'opération. Les nombreux essais menés avec les différents prototypes sont venus confirmer la robustesse du modèle, mais aussi sa flexibilité d'utilisation sur différentes plateformes aux paramètres différents, tels que la masse, l'inertie ou la longueur des câbles. L'arc…
author: La Vigne, Hughes
language: fr
language: en
keywords: Manipulation aérienne, Architecture de contrôle, Robotique aérienne, Drone, Modèle dynamique, Échantillonnage de plante, Conservation, Biodiversité
license: http://creativecommons.org/licenses/by/2.5/ca/
date published: 2025
date modified: 2026-07-27T21:07:43Z
provider: Université de Sherbrooke
publisher: Networked Digital Library of Theses and Dissertations
type: WebPage
source organization: Université de Sherbrooke

PropertyValue
property ID: Handle
value: http://hdl.handle.net/11143/22282