L' utilisation d'algorithmes génétiques pour la synthèse des manipulateurs parallèles

La synthèse des manipulateurs parallèles plans à trois degrés de liberté est effectuée à l’aide d’un algorithme génétique pour satisfaire certains critères d’optimisation. L’architecture d’un manipulateur et son positionnement par rapport à un espace de travail prescrit sont déterminés. Quatre versions du manipulateur sont étudiées et leur performance est comparée selon les critères d’optimisation choisis et les contraintes imposées. Ces critères comprennent l’optimisation de l’espace de travail et de la dextérité d’un manipulateur, ainsi que l’évitement des lieux de singularité. Des résultats sont présentés pour différents cas. Pour commencer, l’espace de travail des manipulateurs est optimisé pour un espace prescrit, sans se préoccuper de l’intersection des lieux de singularité avec l’espace de travail. Ensuite, le même genre d’optimisation est fait, mais en s’assurant qu’il n’y a pas d’intersection entre les lieux de singularité et l’espace de travail. Dans les résultats qui suivent, l’optimisation de la dextérité du manipulateur est intégrée à la fonction objective qui comprend aussi l’optimisation de l’espace de travail et l’évitement des lieux de singularité.

Name thesis:degree_name

Doctorat ès sciences appliquées

Level thesis:degree_level

2e cycle

Discipline thesis:degree_discipline

Faculté d'ingénierie

Grantor dc:publisher

Université de Moncton

Year dc:date.issued

2000

Author dc:creator

• Gallant-Boudreau, Marise

Advisor dc:contributor.advisor

• Boudreau, Roger

• Algorithmes génétiques
• Manipulateurs (Mécanismes)
• Robots

Statement dc:rights

• Author

Language dc:language.iso

iso639-2b, fre

Identifier

oclc: 726404210

Dc Identifier Other

umir:333

OAI identifier oai:identifier

oai:umoncton.scholaris.ca:20.500.14658/7686