Auto-localisation de véhicules aériens autonomes avec caméras monoculaires en environnements hostiles

La miniaturisation des composantes et la diminution des coûts associés au développement des véhicules aériens autonomes ont fait en sorte qu'ils sont désormais omniprésents dans la société moderne. Ils sont utilisés pour des applications comme l'inspection de structures et l'agriculture de précision, en passant par la livraison de colis et allant jusqu'à la photographie aérienne récréative. Un des aspects incontournables de ces véhicules est leur nécessité d'auto-localisation. Elle est essentielle puisque le véhicule doit savoir où il se trouve pour pouvoir aller où il doit se rendre. Les approches de vision par ordinateur ont été introduites comme une solution aux problèmes de réception associés aux systèmes de positionnement par satellite. Ce travail présente d'abord une revue de la littérature portant sur de telles approches, soit les approches de localisation visuelle absolue. Ensuite, deux approches de localisation visuelle relative utilisant des principes de localisation visuelle absolue sont présentées pour l'auto-localisation de véhicules aériens autonomes en milieux hostiles avec des caméras monoculaires. La première approche développe une méthode de comparaison d'images pour la localisation et la seconde utilise cette méthode pour le développement d'une approche de fusion sensorielle entre les données inertielles et visuelles pour permettre une meilleure précision, une meilleure stabilité et une vitesse d'exécution proche du temps réel. Mots-clés: véhicules aériens autonomes; drones; vision par ordinateur; localisation visuelle relative; localisation visuelle absolue; auto-localisation.

Name thesis:degree_name

Maîtrise ès sciences (informatique)

Level thesis:degree_level

2e cycle

Discipline thesis:degree_discipline

Faculté des sciences

Grantor dc:publisher

Université de Moncton

Year dc:date.issued

2019

Author dc:creator

• Couturier, Andy

Advisor dc:contributor.advisor

• Akhloufi, Moulay Abdellatif

• Drones
• Systèmes de commande de vol
• Localisation
• Vision monoculaire
• Vision par ordinateur
• Temps réel (Informatique)
• Analyse d'images
• Véhicules autonomes
• Services basés sur la localisation
• Navigation par inertie
• SLAM (Langage de programmation)
• Algorithmes
• Itinérance (Télécommunications)

Statement dc:rights

• Author

Language dc:language.iso

iso639-2b, fre

Dc Identifier Other

umir:2032

OAI identifier oai:identifier

oai:umoncton.scholaris.ca:20.500.14658/6982