An Autonomous Driver of a TORCS Racing Car

Tato práce popisuje simulátor TORCS a optimalizační algoritmy, jenž jsou využívány při tvorbě autonomních řidičů pro tento simulátor. Hlavním cílem je navržení nového autonomního řidiče, který se bude schopen s použitím přírodou inspirovaných optimalizačních technik vyrovnat již dříve navrženým řešením. Chování implementovaného řešení lze rozdělit do dvou hlavních částí, které jsou využívány v různých rozdílných etapách závodu. Zahřívací kolo je využito pro vytvoření modelu trati, ze kterého je posléze získána optimální trajektorie pomocí genetického algoritmu. Této trajektorie je potom využíváno v samotné kvalifikaci či závodě pro zajetí co nejrychlejšího kola. Z důvodu složitosti problému optimalizace celé trajektorie je nutno tuto trajektorii rozdělit na menší úseky nazývané segmenty, přičemž každý z nich je potom optimalizován odděleně. Jednotlivé optimalizované segmenty jsou následně spojeny dohromady, aby opět utvořily trajektorii pro celou trať. Protože některé přechody mezi segmenty mohou být nesouvislé, je zde znovu aplikován genetický algoritmus pro jejich vyhlazení. Během závodu je tato trajektorie následována, přičemž se z ní odvíjí i maximální možná rychlost v daném úseku. V práci jsme ukázali, že vzorkování trati s následnou optimalizací pomocí genetického algoritmu trvá pouze zlomek času vyhrazeného pro zahřívací kolo. Nejen díky tomuto se řešení jeví jako vhodné pro závody autonomních řidičů a může být dále rozšířeno.

Grantor dc:publisher

Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií

Author dc:creator

• Běhal, Lukáš

Advisor dc:contributor.advisor

• Jaroš, Jiří

• TORCS
• závody automobilů
• autonomní řidič
• přírodou inspirované optimalizační algoritmy
• genetický algoritmus
• car racing
• autonomous driver
• car controller
• algorithms inspired by biology
• genetic algorithm
• racing line
• the simulated car racing championship

Statement dc:rights

• Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení

Language dc:language.iso

en

Dc Identifier Other

78640

OAI identifier oai:identifier

oai:dspace.vut.cz:11012/53762