Diseño de leyes de control basadas en la teoría de la estabilidad de atractores, aplicadas en robots "agentcoop" jugadores de fútbol

En este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que conectan a las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo.

Grantor dc:publisher

Pontificia Universidad Javeriana

Authors dc:creator

• Valderrama Rincón, Joaquín Andrés
• Páez Melo, Andrés Orlando

Advisor dc:contributor.advisor

• Patiño Guevara, Diego Alejandro

• Diseño de leyes de control
• Teoría de la estabilidad de atractores
• Robots "agentcoop"

Licence dc:rights.uri

• http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/

Language dc:language.iso

spa

DOI

https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.15394

OAI record oai:identifier

https://repository.javeriana.edu.co/oai/request?verb=GetRecord&metadataPrefix=dim&identifier=oai%3Arepository.javeriana.edu.co%3A10554%2F15394